X6 Ultra飞控说明文档

地面站下载

MissionPlanner地面站下载
https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner

QGC地面站下载：
https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases

 

固件下载

ArduPilot固件下载：

固件版本	直升机/支驭干	2-32多旋翼	固定翼/垂直起降	车/船	潜水器	飞艇
4.7.0	下载	下载	下载	下载

 

PX4固件暂不支持

 

接口定义

接口说明

Power 1~ 2	连接OnePMU或其它DroneCAN总线电流计
GPS&Safety	可连接PX4标准类型的GPS，集成安全开关，罗盘与蜂鸣器，LED灯
GPS 2	GPS接口，可连接GPS或RTK，集成I2C总线引脚
TELEM1~3	连接OneDLink、OneVDLink通信链路或其它MavLink设备，也可连接其它串口通信设备。 TELEM 1为SERIAL1, TELEM2为SERIAL2, TELEM3为SERIAL5
CAN1~2	连接DroneCAN/UAVCAN设备，如OneGNSS，OneASP，OneRTK等 GPS1为SERIAL3, GPS2为SERIAL4
SBUS IN	连接SBUS遥控接收机
SBUS OUT	SBUS信号输出，用于吊舱控制等支持SBUS控制的外设
DSM PPM IN	该接口集成了DSM与PPM遥控接收机，及RSSI信号强度输入。
M1-M16	M1-M16：支持PWM输出，可连接PWM电调或舵机、连接相机快门/热靴等 其中M15-M16通过配备的线缆进行扩展 M1-M14支持Dshot协议 M9-M14支持双向Dshot
Type C	连接电脑，进行飞控配置，固件刷写等
USB	GH1.25 USB扩展接口
I2C	连接I2C设备，如I2C空速计
TF内存卡槽	安装存储日志的内存卡，最大支持256G，建议格式为FAT32
ETHERNET	以太网口接口，连接支持网口通信的设备，如网口吊舱、树莓派、英伟达Jetson系列板卡等
AD&IO	集成BootLoader接口，数模转换器，可连接模拟电流计
SPI	连接外部SPI传感器
IO Debug	连接此接口需要打开下盖，专业人员和开发者使用
FMU Debug	连接此接口需要打开下盖，专业人员和开发者使用

 

PWM电平切换

飞控默认输出3.3V电平电压，当您的设备信号连接线缆过长时，超过75cm时，建议修改为5.0 V电平电压，但请确保您的外设支持此电压（请联系您的硬件设备厂家咨询）。修改方法如下：
连接Mission Planner后在全部参数表里搜索BRD_PWM_VOLT_SEL参数，默认是0代表3.3V电平，修改成1后写入参数重启飞控/重新上电后生效。

 

PWM接头建议

X6 Ultra飞控上PWM端子为定制2.6mm间距，推荐用户使用Futaba 3pin杜邦正角插头，如下图所示：

接线说明

以下接线图介绍了常规垂直起降无人机的接线方式，接法仅供参考，用户需根据自身机型和需求自行添加设备，调整接口方式。各接口的作用请参考前文的接口说明。

X6 Ultra飞控规格参数表

硬件标准	FMU v6X
MCU	STM32H753
IO MCU	STM32F103
内置减震	有
加速计与陀螺仪	SCH16T(战术级)+IIM42653(工业级)x2
气压计	ICP-20100×2
磁罗盘	RM3100
PWM继电器	有
遥控器协议输入	SBUS+DSM+PPM
PWM数量	16（14路杜邦接口+2路GH1.25扩展接口）
PWM电平切换	支持3.3V与5V之间切换
电源接口	2路DroneCAN电源接口
伺服电压监测	9.9V
接口明细	CAN×2 GPS&Safety×1 GPS2 ×1 DSM PPM IN×1 ETH ×1 UART 4×1 SBUS IN×1 USB ×1 SPI ×1 AD&IO ×1 I2C ×1
工作温度	-20℃~85℃
重量	97g
机型支持	直升机、多旋翼、固定翼、垂直起降固定翼、无人车、无人船
工作电压	4.5V-5.4V

 

X6 Ultra飞控尺寸与安装孔位图

 

 

安全须知

1. 产品不适用于未满18周岁的人群，不满18周岁的人群应当在成人的监护下使用。
2. 本产品为开源飞控，使用人员需拥有专业的开源无人机知识，能正确配置与操作无人机。
3. 请勿在大风环境下飞行。
4. 飞控本身不具备防雨能力，请勿在雨中飞行。
5. 请遵守当地法律法规，未获得当地许可，切忌请勿在人群密集区域、火车站、机场或者其他敏感区域飞行，以免危害公共安全。
6. 起飞之前必须仔细检查,确保所有连接稳固，所有设备工作正常所有控制动作响应正确，以防发生意外。
7. 每次飞行前后应进行例行维护，检查硬件连接是否有松动，电机桨叶是否有损坏，螺丝紧固状态等。
8. 高速旋转的螺旋桨有很大的杀伤力，飞行时请注意安全，远离人群。 切勿在饮酒、疲劳或其他精神状态不佳的情况下进行任何操作与飞行。