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直升机飞控系统安装与设置指南

第1页：目录

  1. 飞控安装与方向设置
  2. 硬件连接（直升机+配件）
  3. 水平校准操作
  4. 直升机核心参数设置
  5. 常见问题与注意事项

第2页：飞控安装与方向设置

一、飞控安装要求

  • 安装位置：优先选择结构稳固、震动小的区域，避免飞控因震动失效
  • 安装方式：使用配套泡棉安装，提升稳定性
  • 接口示意：明确GPS/I2C、RC IN、BUZZER、POWER等关键端口位置

二、方向参数调整（AHRS_ORIENTATION）


  • 作用：当飞控无法按默认箭头方向安装时，调整此参数适配机头位置
  • 支持角度：45°/90°等多维度旋转（如Yaw45、Roll90Yaw135等）
  • 注意事项：修改后需重启飞控，并重新进行水平校准

三、GPS安装

  • 方向设置：可旋转调整，需在指南针校准界面配置
  • 安装规范：安装方向需与飞控保持一致，确保定位精准

第3页：硬件连接说明

一、直升机核心连接

  • 连接对象：ESC1 副翼（左舵机）、ESC3 升降（后舵机）、ESC2螺距（右舵机）、ESC4尾舵（尾部舵机）、ESC6 电机
  • 飞控与ESC连接：飞控分别对应ESC1-4、ESC6
  • 供电要求：飞控无电压输出功能，需通过带BEC电调给舵机供电，推荐pm-01电源模块+标准Pixhawk电流计

二、配件连接规范

配件 连接方式 注意事项
电源模块 6pin GH插线连接电流计模块至POWER端口 确保供电稳定
GPS+罗盘 6pin GH插线连接至GPS/I2C端口 与飞控安装方向一致
接收机+蜂鸣器 5pin GH插线连接至RC IN/BUZZER端口 插紧避免信号中断

三、电流计设置

  • 开启电池监测器：监控器选“4-电池及电压”、传感器选“0-Other”、APM版本选对应型号（如The Cube/Pixhawk）
  • 关闭设置：监控器选“0-disable”
  • 验证流程：设置后断开飞控连接→重新上电→输入测量电压→确认显示一致且无跳动
  • 异常处理：无法解锁、蜂鸣器快速报警、误触发低压保护，均需重新校准电流计

第4页：水平校准操作

一、校准场景

飞控安装固定后，直升机放置于水平地面时，地面站显示红色水平线与绿色地面不齐平（存在安装误差）

二、校准步骤

  1. 进入地面站“加速度校准”页面
  2. 点击“校准水平”，飞控状态灯三色闪烁表示正在校准
  3. 校准完成后，状态灯恢复初始状态，红色水平线与绿色地面对齐

第5页：直升机设置-前置准备

操作前提（避免电机误启动）

  1. 断开电调与电机的3根连接线
  2. 连接锂电池供电
  3. 通过USB连接飞控与电脑地面站
  4. 打开路径：配置/调试→必要硬件→直升机安装
  5. 控制模式限制：仅自稳（Stabilize）模式或Acro特技模式可输出控制，其他模式无法调整测试

设置界面核心功能

  1. 通道功能：配置每个PWM输出通道的对应功能
  2. 十字盘设置：类型选择、行程校准等
  3. 油门设置：怠速、曲线调整等
  4. 调速器设置：模式选择、参数校准
  5. 混控设置：适配不同飞行需求

第6页：十字盘设置（类型+行程）

一、十字盘类型选择（HSW TYPE参数）

1. 单/双直升机通道分配

  • 单直升机：伺服1-3对应电机33-35；四舵机额外增加伺服5（电机37）
  • 双直升机：十字盘1（伺服1-3=电机33-35）、十字盘2（伺服4-6=电机36-38）；四舵机额外增加伺服7-8（电机39-40）

2. 主流类型说明

  • H3 Generic：支持自定义伺服位置和相位角（默认斜盘球连杆距主轴等距）
  • H1 non-CCPM：伺服1=副翼、伺服2=升降舵、伺服3=主旋翼
  • 其他类型：H3-120、H3-140、H4-45、H3R-120/140（适配不同机架结构）

二、十字盘行程设置（限制±10度）

  1. 动作响应校准：遥控器操作与十字盘动作一致（升降/副翼/油门杆对应十字盘前后/左右/升降），异常时勾选“Reversed”反向舵机

  2. 水平微调：通过对应舵机的微调值，小范围调整至十字盘水平

  3. 行程校准（搭配螺距尺）

    • +10度：Manual Servo Mode设为Max collective→调整参数至螺距尺显示+10度→固定参数为10
    • -10度：Manual Servo Mode设为Min collective→调整参数至螺距尺显示-10度→固定参数为-10
    • 零度：Manual Servo Mode设为Zero thrust coll→确认螺距尺显示与设置值一致

  4. 着陆限制参数（H_COL_LAND_MIN）

    • 默认值：-2度（对称叶片，保证平稳下降）
    • 非对称叶片：设为低于零推力桨距角（例：零推力-3度→着陆限制-5度）

第7页：转子转速控制设置

一、RSC模式选择

模式类型 适用场景 核心说明
RC Passthrough 专业高级用户 需配置RC接收器保持电机互锁通道值，失联风险高，不推荐常规使用
RSC setpoint 电动直升机（内置调速器ESC） 常用模式，PWM输出=RSC SETPOINT×0.01×(SERVOx MAX-MIN)+SERVOx MIN
Throttle curve 开环控制，调速器模式前置校准 五点样条曲线拟合，为调速器提供前馈油门曲线基线
AutoThrottle 活塞/涡轮发动机（无外部调速器） 需转子速度传感器，需先通过油门曲线模式校准斜坡时间和曲线

二、关键参数设置

  • 怠速（H_RSC_IDLE）：飞机武装后、电机联锁启用前的油门输出值
  • 斜坡时间（H_RSC_RAMP_TIME）：油门从怠速斜升至飞行设置的时长
  • 启动时间（H_RSC_RUNUP_TIME）：转子达到飞行转速的时长（≥斜坡时间）
  • 临界转速（H_RSC_CRITICAL）：建议设为启动计时器3秒对应的百分比（例：10秒启动→70%）

第8页：内部调速器设置（H RSC MODE=4）

一、启用前提

  1. 已通过Throttle curve模式（H RSC MODE=3）调整好油门曲线（确保飞机可稳定飞行）
  2. 配备RPM传感器（测量旋翼头速度）
  3. 配置参数：H RSC THRCRV x（油门曲线）、H RSC GOV x（调速器核心参数）

二、核心参数说明

参数名称 作用
H_RSC_GOV_COMP 扭矩补偿器，补偿密度高度变化对转速的影响（每次调整±1%，避免喘振）
H_RSC_GOV_DROOP 下垂补偿器，补偿转速误差（值越高响应越快，需避免喘振和超速）
H_RSC_GOV_FF 前馈增益，应对转子突然加载/卸载（转速下降明显时增大）
H_RSC_GOV_RANGE 调速器运行范围（超出0.5秒则故障转移至油门曲线）
H_RSC_GOV_RPM 主转子目标转速（调速器接合后保持该值）
H_RSC_GOV_TORQUE 扭矩限制器，调整加速时扭矩上升百分比（接合失败则+5%，超速则降低）

三、特殊场景适配

  • ICE/涡轮动力直升机：H_RSC_IDLE设为“发动机空转不带动主旋翼”的输出值
  • 自动着陆：检测到着陆后禁用电机联锁，RSC输出切换至怠速，阀芯下降完成后自动解除武装

第9页：尾桨设置（H_TAIL_TYPE参数）

三种控制方式对比

控制方式 适用场景 配置步骤
Servo Only（仅舵机） 常规偏航稳定需求 1. Tail Type选“Servo Only”；2. SERVOx FUNCTION设为Motor4（4通道输出）
Servo with External Gyro（带外置陀螺仪） 需精准偏航控制 1. Tail Type选对应选项；2. SERVOx FUNCTION设为Motor4（4通道输出）
DDVP（电机驱动可变螺距） 高负载飞行场景 1. Tail Type选“Direct Drive Variable Pitch”；2. 尾桨桨距舵机=Motor4（4通道）；3. 尾电机=HeliTailRSC（7通道）

第10页：常见问题与注意事项

一、高频故障排查

  1. 无法解锁/蜂鸣器报警：电流计设置不准确→重新校准电池电压
  2. 飞行中转速波动：调速器前馈/下垂补偿器参数不当→微调H_RSC_GOV_FF/DROOP
  3. 尾桨控制失效：通道配置错误→核对SERVOx_FUNCTION参数
  4. 水平偏差：未完成水平校准或飞控安装松动→重新校准/加固安装

二、安全操作规范

  1. 所有设置调整前，务必断开电调与电机的连接
  2. 避免使用RC Passthrough模式（高失联风险）
  3. 非对称叶片需单独调整H_COL_LAND_MIN参数
  4. 调速器参数调整遵循“小幅度、逐步测试”原则，避免喘振或超速
最近修改: 2026-01-08Powered by