初始飞行调试

飞行员首飞准备

未调试多旋翼飞行器的首次起飞，是其生命周期中最危险的时刻。此时飞行器可能极不稳定，可能因动力突然增强而猛然升空，也可能因调试不当，导致升空后飞行员无法有效操控。调试飞行期间，飞行员必须极度谨慎，避免发生人员受伤或设备损坏的情况。

飞行员可通过以下措施，降低早期调试过程中的风险：

• 进行电机编号与朝向检查（详见《使用Mission Planner电机测试检查电机编号》）。
• 务必确认选择了正确的机架类型，错误的机架类型可能导致偏航轴快速旋转或完全失控。
• 留意驱动螺旋桨所需的输出百分比，并确保：
  • MOT_SPIN_ARM：设置足够高，以确保电机平稳启动。
  • MOT_SPIN_MIN：设置足够高，使电机产生最低水平的推力。
• 大幅调整调试参数后，所有飞行均需在稳定模式（Stabilize）下进行。若姿态控制器不稳定，稳定模式能为飞行员提供更强的操控权。
• 需先在飞行中测试高度控制器，再使用定高模式（AltHold）起飞。测试方法为：在稳定模式下起飞，再切换至定高模式。除非飞行器悬停油门极低，否则定高模式通常不会出现问题。
• 初始飞行需确认以下参数设置：
  • ATC_THR_MIX_MAN：设为0.1。
  • MOT_THST_HOVER：设为0.25（或低于预期悬停油门）。
• 使用遥控器并正确校准（详见《遥控器校准》）。
• 配置电机紧急停止开关并测试（详见《辅助功能》）。
• 选择无风、天气正常的环境进行调试飞行（无降雨，温度在15℃/59℉至25℃/77℉之间）。
• 先在模拟器或低端无人机上练习稳定模式飞行，确保能自信地操控未调试飞行器完成起降。

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首飞

任何多旋翼飞行器的首次起飞都是最危险的阶段。必须谨慎操作，避免飞行器在起飞初期损坏，同时确保无人受伤。

• 确保所有旁观者处于安全距离。
• 确保飞行员处于安全的距离和位置。
• 飞行员需重温飞行器解锁方法（使用辅助功能中的电机联锁或解锁/上锁功能可能更便捷）。
• 本次飞行的目标是将飞行器调整至“可调试飞行”状态。
• 确认飞行器处于稳定模式（Stabilize）。
• 解锁飞行器。
• 立即上锁，验证解锁流程是否正确。
• 再次解锁飞行器。
• 缓慢推油门，观察是否有振荡现象（长起落架或柔性起落架可能引发振荡，该现象仅在飞行器离地后消失）。
• 飞行器一离地，立即尽可能轻柔地降落。
• 上锁飞行器。
• 分析观察结果，判断是否需要调整调试参数，或是否可安全再次起飞。
• 解锁并推油门起飞。
• 悬停在约1米高度，对横滚轴和俯仰轴施加小幅（5度）操控输入。
• 若观察到任何振荡，立即降落。

下一部分将说明如何消除振荡。

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飞行器初始调试

多旋翼飞行器调试的首要任务，是实现稳定无振荡的调试状态，为后续测试奠定基础。

• 在稳定模式（Stabilize）下解锁飞行器。
• 缓慢推油门，直至飞行器离地。
• 若飞行器开始振荡，立即中止起飞或降落。
• 将以下所有参数降低50%：
  • ATC_RAT_PIT_P：俯仰轴姿态速率比例增益
  • ATC_RAT_PIT_I：俯仰轴姿态速率积分增益
  • ATC_RAT_PIT_D：俯仰轴姿态速率微分增益
  • ATC_RAT_RLL_P：横滚轴姿态速率比例增益
  • ATC_RAT_RLL_I：横滚轴姿态速率积分增益
  • ATC_RAT_RLL_D：横滚轴姿态速率微分增益
• 重复上述流程，直至飞行器悬停时，视觉和听觉上均无明显振荡。
• 若飞行器配备极长或柔性起落架，可能需在地面共振停止前离地。
• 需注意，此状态下飞行器对大幅操控输入和外部干扰的响应可能极慢。飞行员应极度谨慎，尽量减少操纵杆输入，避免坠毁风险。

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定高模式（AltHold）测试

本测试旨在验证高度控制器性能，确保飞行器稳定性。

• MOT_HOVER_LEARN：设为2，使控制器能在飞行中自动学习正确的悬停值。
• 在稳定模式（Stabilize）下起飞，升至5米高度。切换至定高模式（AltHold），并随时准备切回稳定模式。
• 若飞行器悬停油门极低，可能会听到电机发出较快的振荡声。确保飞行器悬停至少30秒，使悬停油门参数收敛至正确值。
• 降落并解锁飞行器。
• 在地面（建议解锁状态下）设置以下参数（经验丰富的飞行员可在飞行中通过地面控制站或CH6调谐旋钮设置）：
  • PSC_ACCZ_I：Z轴加速度积分增益，设为2×MOT_THST_HOVER（悬停油门）。
  • PSC_ACCZ_P：Z轴加速度比例增益，设为MOT_THST_HOVER（悬停油门）。
• 若定高模式出现上下振荡，需将位置控制器和速度控制器参数降低50%，涉及参数：
  • PSC_POSZ_P：Z轴位置比例增益
  • PSC_VELZ_P：Z轴速度比例增益

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谐波陷波滤波

实现无振荡悬停后，下一步需配置优质陷波滤波，以减少PID控制器的噪声干扰。合理的陷波滤波参数是实现良好调试效果的关键。

• INS_LOG_BAT_MASK：设为1，随后让飞行器悬停至少30秒，期间不进行任何操控输入。
• 此举将启用FFT日志记录，为陷波滤波的正确配置提供指导。
• 详细阅读《使用动态谐波陷波滤波管理陀螺仪噪声》文档，配置谐波陷波滤波，消除陀螺仪噪声。
• 通过陷波滤波消除噪声，将显著提升调试质量。