产品注意事项

请在使用完毕后，将设备妥善放入D-90包装盒内。推荐存储环境的相对湿度小于40%，温度为20±5℃。若镜头起雾，通常情况下开机一段时间后水汽即可消散。
请勿将热成像相机镜头对准强能量源，如太阳、熔岩、激光等。镜头观测目标温度需小于600℃，否则会对相机造成不可恢复的损伤。
请勿将吊舱置于阳光直射、通风不良的环境，或暖气、加热器等热源附近。
请勿频繁启动或关闭吊舱，关机后请间隔30s以上再重启设备，否则会影响设备寿命。
请确保吊舱接口及表面清洁干燥，再对吊舱进行安装。
使用前，请务必确认吊舱已稳固安装于载机平台上，miscroSD卡保护盖清洁无异物且已盖好。
打开miscroSD卡保护盖前，需将机身表面擦拭干净。
使用过程中，请勿带电插拔miscroSD卡。
请勿用手直接接触或用硬物刮擦相机镜头。否则会导致吊舱成像模糊，影响图像质量。
清洁吊舱镜头时，请务必使用柔软干燥的清洁布擦拭镜头表面，切勿使用碱性清洁剂进行清洁。
未接收到有效载机惯导数据时，由于地球自转影响，吊舱偏航轴会存在每小时约15°的漂移。为保证吊舱姿态准确无漂移，需向吊舱传输有效载机惯导数据，通常情况下，需要载机GNSS定位有效。
当减震平台倾斜超过45°时，吊舱将触发保护模式并回中。（FPV模式下除外）

产品概述

简介

D-90 AI吊舱配备高精度三轴非正交云台，搭载30x变焦相机及长波非制冷热成像相机，可同时拍摄可见光与热成像画面，提供细节更丰富的影像。吊舱同时搭载激光测距仪，可提供观测目标的距离及位置坐标，协助快速精准定位，提升作业效率。

D-90AI吊舱具备AI多目标检测及跟踪功能。吊舱可智能识别出所拍摄画面中的行人及车辆，并对其中任一目标持续锁定跟踪。

D-90AI吊舱支持正置与倒置安装，可免工具快速安装至各类无人飞行器或其他载机平台使用。配合GCU及Dragonfly显控软件可在电脑上实时显示画面，并实现对吊舱的控制，支持拍照与录像。

主要特点

具备AI多目标检测及跟踪功能，可智能识别出所拍摄画面中的行人及车辆，并对其中任一目标持续锁定跟踪。
集30x变焦相机、热成像相机与激光测距仪于一体，革新全天候作业体验。
采用小尺寸整球造型与非正交三轴机械增稳结构，极力减小回转半径与风阻。偏航轴可360°×N持续旋转。
配合GCU支持网络、串口及S.BUS控制，兼容私有协议与MAVlink协议，方便进行二次开发。
采用双IMU互补算法，配合IMU温控与载机惯导数据融合，稳像精度可达±0.01°，载机剧烈机动时吊舱依然可以保持稳定。
支持正置与倒置安装，可快速安装至各类载机平台使用。
配合GCU与Dragonfly显控软件，无需对接协议即可在电脑上实时显示画面，同时实现对吊舱的控制。
画面支持叠加经纬度、高度等OSD信息，照片支持写入拍摄点坐标EXIF信息。视频流支持叠加SEI。
14~53VDC宽电压输入。

部件介绍

安装

移除吊舱接口保护盖。
将减震平台上的4颗定位销插入安装平台上的定位孔，压下锁扣以固定吊舱。也可使用螺丝穿过减震平台上的安装孔固定吊舱。
将吊舱控制线插入吊舱控制接口。将接口保护盖扣回。

⚠倒置使用或安装在具有较大震动/冲击的载机平台上时，应使用螺丝固定吊舱，不可使用快拆锁扣。

⚠插拔线缆时请动作轻柔，避免用力拉扯。

⚠扣回接口保护盖时应避免挤压线缆。

⚠使用或存储过程中，请盖好SD卡保护盖，以免液体或灰尘进入。

⚠吊舱工作时会有一定的发热，请确保设备工作时具有良好的散热。

⚠请勿将吊舱与载机硬连接，请确保使用中吊舱不会与载机发生触碰。

🔑MicroSD 卡需配置为HDD-FAT32模式。

设置与固件升级

⚠使用前务必确保GCU及云台固件均已升级至最新版本，否则可能影响使用。

⚠进行设置或升级固件前，请确保电脑已安装调式模块驱动软件。

⚠进行设置前，电脑需设置为固定IP地址，与GCU及相机处于同一网段，且IP无冲突（GCU默认IP地址为192.168.144.121，相机默认IP地址为192.168.144.108）。

⚠固件升级过程中，请勿关闭电源，以免对设备造成损害。升级完成后，请重启设备。

使用网口转换模块将电脑与吊舱顶部的ETH接口相连，将吊舱上电。
运行Dragonfly显控软件，确认与吊舱已连接。
打开设置页面，对当前吊舱进行设置。
设置完成后点击“保存”。
重启吊舱使修改生效。

GCU固件升级

将GCU上电，使用调试模块将电脑与GCU的UART接口相连。
运行GCU升级软件FreeFlightIAP，选择调试模块对应的COM口。
点击“browser”选择固件文件，而后点击“download”，等待GCU完成升级。

云台固件升级

使用吊舱控制线连接GCU与吊舱，将GCU上电，使用调试模块将电脑与吊舱升级接口相连。
运行吊舱调试升级软件GimbalConfig，选择调试模式对应的COM口，点击“打开固件”，选择固件文件后点击“开始升级”，等待吊舱完成升级。

🔑对于某些品牌的双Type-C数据线，可能存在电脑无法识别调试模块的情况，可尝试更换为Type-A转Type-C接口的数据线。

实时视频播放

以相机IP地址192.168.144.108为例：流地址：rtsp://192.168.144.108/554

外形尺寸

SEI数据结构

typedef struct // 64 字节，小端序，单字节对齐 {

uint8_t head[2]; // 同步头 [0xEE,0x16] struct

{

uint8_t rng_trig:1; // 测距触发标志 uint8_t_pip_state:3; // 画中画状态

0- 变焦相机（主）+ 热成像相机（子）；1- 热成像相机； 2- 热成像相机（主）+ 变焦相机（子）；3- 变焦相机

uint8_t data_valid:1; // 载机坐标、载机姿态及吊舱姿态数据有效性标志 uint8_t tgt_valid:1; // 目标坐标有效性标志

uint8_t reserved:2; // 预留标志

} flag;

int32_t uav_lon; // 载机经度，[-180° , 180° )，分辨率 1e-7deg int32_t uav_lat; // 载机纬度，[-90° , 90° ]，分辨率 1e-7deg

int32_t uav_alt; // 载机海拔高度，分辨率 1mm

int32_t uav_hgt; // 载机相对高度，分辨率 1mm

int16_t uav_phi; // 载机滚转角，[-180° , 180° )，分辨率 0.01deg

int16_t uav_the; // 载机俯仰角，[-90° , 90° ]，分辨率 0.01deg

uint16_t uav_psi; // 载机偏航角，[0° , 360° )，分辨率 0.01deg int16_t cam_phi; // 吊舱滚转角，[-90° , 90° ]，分辨率 0.01deg

int16_t cam_the; // 吊舱俯仰角，[-180° ,180° )，分辨率 0.01deg uint16_t cam_psi; // 吊舱指向角，[0° , 360° )，分辨率 0.01 度

uint16_t cam1_zoom; // 变焦相机倍数，分辨率 0.01x uint16_t cam2_zoom; // 热成像相机倍数，分辨率 0.01x

uint16_t rng_dist; // 测距距离，分辨率 0.1m（无效，为 0） uint16_t gnss_week; //GNSS 周数

uint32_t gnss_itow; //GNSS 周内毫秒，分辨率 1ms

int32_t tgt_lon; // 目标经度，[-180° , 180° )，分辨率 1e-7deg（无效，为 0）

int32_t tgt_lat; // 目标纬度，[-90° , 90° ]，分辨率 1e-7deg（无效，为 0）

int32_t tgt_alt; // 目标海拔高度，分辨率 1mm（无效，为 0）

uint16_t cam1_fl1x; // 变焦相机 1 倍焦距，分辨率 0.01mm

uint16_t cam2_f1x; // 热成像相机 1 倍焦距，分辨率 0.01mm

uint8_t reserved[4]; // 预留

uint8_t check_sum; // 校验和

}SdSei_t

MAVLink配置说明

ArduPilot

SERIAL1
SERIAL1_BAUD	115
SERIAL1_OPTIONS	1024
SERIAL1_PROTOCOL	2
SR1
SR1_ADSB	0Hz
SR1_EXIT_STAT	0Hz
SR1_EXTRA1	0Hz
SR1_EXTRA2	0Hz
SR1_EXTRA3	0Hz
SR1_PARAMS	0Hz
SR1_POSITION	0Hz
SR1_RAW_CTRL	0Hz
SR1_RAW_SENS	0Hz
SR1_RC_CHAN	0Hz
MNT1
MNT1_TYPE	4（Gremsy）/6（SToRM32 Mavlink）
RC1
RC1_OPTOPN	213（MOUNT1_PITCH）
RC2
RC2_OPTOPN	214（MOUNT1_YAW）
RC3
RC3_OPTOPN	163（MOUNT1_LOCK）
CAM
CAM-TRIGG_TYPE	3（Mount）

🔑MNT1_TYPE推荐设置为4，此时MNT1_ROLL_MAX、MNT1_ROLL_MIN、MNT1_PITCH_MAX、MNT1_PITCH_MIN、MNT1_YAW_MAX、MNT1_YAW_MIN会根据吊舱上报数据自动设置。MNT1_TYPE设置为6时，需要手动设置角度极限。

🔑RC1~RC3仅为示例通道号，可根据实际情况自行定义通道号。

PX4

MAVLink
MAV_1CONFIG	TELEM2
MAV_1_MODE	Custom/Gimbal
MAV_1_RATE	115200B/s
Serial
SER_TEL2_BAUD	115200 8N1
Mount
MNT_MAIN_PITCH	AUX1
MNT_MAIN_YAW	AUX2
MNT_MODE_IN	Auto（RC and Mavlink Gimbal）
MNT_MODE_OUT	MAVLink gimbal protocol v2
Camera Setup
Trigger mode	Distance based,on command（Survey mode）
Trigger interface	MavLink（forward via MAV_CMD_IMAGE_START_CAPTURE）

🔑MAV_1_MODE推荐使用Custom

🔑AUX1、AUX2仅为示例通道号，可根据实际情况自行定义通道号。进一步使用还需在RC Map中进行相应的映射。

🔑触发模式仅作为示例，可根据实际情况进行修改。

MAVLink通信流程

GCU收到飞控心跳包，并识别到飞控SYSID与COMPID后，触发下列动作：

GCU主动发送MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT 0数据包，频率为2Hz。
GCU以1Hz频率依次请求以下数据包

飞控将这些数据填入MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG 76数据包并回传直至请求完成：

MAVLINK_MSG_ID_EKF_STATUS_REPORT 193（PX4无此数据包）；

MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT 33；

MAVLINK_MSG_ID_SCALED_IMU 26；

MAVLINK_MSG_ID_SYSTEM_TIME 2；

MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS 65；

MAVLINK_MSG_ID_CAMERA_TRIGGER 112（APM无此数据包）；

MAVLINK_MSG_ID_AUTOPILOT_STATE_FOR_GIMBAL_DEVICE 286；

MAVLINK_MSG_ID_GIMBAL_DEVICE_SET_ATTITUDE 284（APM无此数据包）；

以上数据接收完成，且吊舱正常工作时，GCU将主动发送MAVLINK_MSG_ID_GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS285数据包，频率为100Hz。
一般情况下，飞控会主动请求MAVLINK_MSG_ID_GIMBAL_DEVICE_INFORMATION 283数据包，此包GCU不会主动发送。

D90 AI吊舱