X6飞控说明文档

地面站下载

MissionPlanner地面站下载
https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner

QGC地面站下载：
https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases

 

固件下载

ArduPilot固件下载：
https://firmware.ardupilot.org/

PX4固件下载：
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases

固件本地下载

接口定义

UART映射关系

在上述引脚图中，UART 标记为 Rn 和 Tn。Rn 引脚是 UARTn 的接收引脚。Tn 引脚是 UARTn 的发送引脚。

名字	功能	MCU引脚	DMA
SERIAL0	OTG1	USB
SERIAL1	Telem1	UART7	DMA Enabled
SERIAL2	Telem2	UART5	DMA Enabled
SERIAL3	GPS1	USART1	DMA Enabled
SERIAL4	GPS2	UART8	DMA Enabled
SERIAL5	Telem3	USART2	DMA Enabled
SERIAL6	UART4	UART4	DMA Enabled
SERIAL7	DEBUG	USART3	DMA Enabled
SERIAL8	OTG-SLCAN	USB

接口说明

Power 1~ 2	连接OnePMU或其它DroneCAN总线电流计
GPS&Safety	可连接PX4标准类型的GPS，集成安全开关，罗盘与蜂鸣器，LED灯
GPS 2	GPS接口，可连接GPS或RTK，集成I2C总线引脚
TELEM1~3	连接OneDLink、OneVDLink通信链路或其它MavLink设备，也可连接其它串口通信设备。 TELEM 1为SERIAL1, TELEM2为SERIAL2, TELEM3为SERIAL5
CAN1~2	连接DroneCAN/UAVCAN设备，如OneGNSS，OneASP，OneRTK等 GPS1为SERIAL3, GPS2为SERIAL4
SBUS IN	连接SBUS遥控接收机
SBUS OUT	SBUS信号输出，用于吊舱控制等支持SBUS控制的外设
DSM PPM IN	该接口集成了DSM与PPM遥控接收机，及RSSI信号强度输入。
M1-M16	M1-M16：支持PWM输出，可连接PWM电调或舵机、连接相机快门/热靴等 其中M15-M16通过配备的线缆进行扩展 M1-M14支持Dshot协议 M9-M14支持双向Dshot
Type C	连接电脑，进行飞控配置，固件刷写等
USB	GH1.25 USB扩展接口
I2C	连接I2C设备，如I2C空速计
TF内存卡槽	安装存储日志的内存卡，最大支持256G，建议格式为FAT32
ETHERNET	以太网口接口，连接支持网口通信的设备，如网口吊舱、树莓派、英伟达Jetson系列板卡等
AD&IO	集成BootLoader接口，数模转换器，可连接模拟电流计
SPI	连接外部SPI传感器
IO Debug	连接此接口需要打开下盖，专业人员和开发者使用
FMU Debug	连接此接口需要打开下盖，专业人员和开发者使用

 

PWM电平切换

飞控默认输出3.3V电平电压，当您的设备信号连接线缆过长时，超过75cm时，建议修改为5.0 V电平电压，但请确保您的外设支持此电压（请联系您的硬件设备厂家咨询）。修改方法如下：
连接Mission Planner后在全部参数表里搜索BRD_PWM_VOLT_SEL参数，默认是0代表3.3V电平，修改成1后写入参数重启飞控/重新上电后生效。

 

PWM接头建议

X6飞控上PWM端子为定制2.6mm间距，推荐用户使用Futaba 3pin杜邦正角插头，如下图所示：

接线说明

以下接线图介绍了常规垂直起降无人机的接线方式，接法仅供参考，用户需根据自身机型和需求自行添加设备，调整接口方式。各接口的作用请参考前文的接口说明。

X6飞控规格参数表

硬件标准	FMU v6X
MCU	STM32H753
IO MCU	STM32F103
内置减震	有
加速计与陀螺仪	ICM45686+BMI088+ICM45686
气压计	ICP-20100×2
磁罗盘	RM3100
PWM继电器	有
遥控器协议输入	SBUS+DSM+PPM
PWM数量	16（14路杜邦接口+2路GH1.25扩展接口）
PWM电平切换	支持3.3V与5V之间切换
电源接口	2路DroneCAN电源接口
伺服电压监测	9.9V
接口明细	CAN×2 GPS&Safety×1 GPS2 ×1 DSM PPM IN×1 ETH ×1 UART 4×1 SBUS IN×1 USB ×1 SPI ×1 AD&IO ×1 I2C ×1
工作温度	-20℃~85℃
重量	93g
固件支持	ArduPilot 4.5.6及以上版本 PX4 1.16.1beta及以上
机型支持	直升机、多旋翼、固定翼、垂直起降固定翼、无人车、无人船
工作电压	4.5V-5.4V

 

X6飞控尺寸与安装孔位图

 

安全须知

1. 产品不适用于未满18周岁的人群，不满18周岁的人群应当在成人的监护下使用。
2. 本产品为开源飞控，使用人员需拥有专业的开源无人机知识，能正确配置与操作无人机。
3. 请勿在大风环境下飞行。
4. 飞控本身不具备防雨能力，请勿在雨中飞行。
5. 请遵守当地法律法规，未获得当地许可，切忌请勿在人群密集区域、火车站、机场或者其他敏感区域飞行，以免危害公共安全。
6. 起飞之前必须仔细检查,确保所有连接稳固，所有设备工作正常所有控制动作响应正确，以防发生意外。
7. 每次飞行前后应进行例行维护，检查硬件连接是否有松动，电机桨叶是否有损坏，螺丝紧固状态等。
8. 高速旋转的螺旋桨有很大的杀伤力，飞行时请注意安全，远离人群。 切勿在饮酒、疲劳或其他精神状态不佳的情况下进行任何操作与飞行。