调控器

飞控将为没有外部RSC调速器的应用提供内部RSC调速器（H＿RSC＿MODE＝4），以确保恒定旋翼转速。此模式需要设置H_RSC_THRCRV_x和H_RSC_GOV参数后使用RPM传感器计算恒定旋翼转速。RSC（转速）调控器通过比例控制器的下垂补偿器和前馈控制器维持所需的旋翼转速。前馈控制器利用油门曲线帮助旋翼系统的突然加载和停止。调速器的设计能应对环境条件的变化，并且能达到油门曲线设定的额定转速所需环境。以上是扭矩补偿器根据油门曲线调整参考值来维持所需的旋翼转速。调速器旨在将所需的转速保持在调速器范围内。如果转速超过此范围0.5秒，调速器将判定为超速或者低速故障，并将油门输出恢复至设定状态。若要重置调速器，必须禁用电机联锁。

在转子加速方面也进行了相应改进。调速器使用扭矩限速器在转子加速期间调整转矩上升，从而平稳地启动调速器。H_RSC _GOV _TORQUE决定旋翼速度达到旋翼转速设置值（H_RSC_GOV_RPM）的50% 时，旋翼的提升速度。调速器启动顺序为：

根据H_RSC_RAMP_TIME，逐渐增加油门，使直升机离合器启动并驱动主旋翼开始转动。此时总距杆应处于平浆位置，油门曲线设置应在平浆位置时至少能提供50%的正常转速。
自动节气门扭矩限制器将自动启动，并开始加速主旋翼。一旦调速器启动，旋翼加速过程也完成。

注意：

加速完成的确认需根据H_RSC_RUNUP_TIME确认。请确保此参数设置正确以便调速器启动，否则飞控将在调速器启动成功前尝试自动起飞。

调速器设置如下：

版本4.2及更高版本：

H_RSC_GOV_COMP（调速器扭矩补偿器）：决定调速器调整基本扭矩的参考速度，以补偿密度高度变化带来的影响。
H_RSC_GOV_DROOP（调速器下垂补偿器）：其比例增益用于补偿实际旋翼与目标旋翼转速间的误差。
H_RSC_GOV_FF（调速器前馈）：调速器前馈增益，用于在旋翼系统突然加载/结束时的调整油门响应。
H_RSC_GOV_RANGE（调速器工作范围）：转速范围高于过低于运行的H_RSC_GOV_RPM设置转速范围，调速器处于工作状态。
H_RSC_GOV_RPM（主旋翼转速）：调速器启动时维持的主旋翼转速。
H_RSC_GOV_TORQUE（调速器扭矩限制器）：用于调整发动机在加速至设定转速过程中扭矩增加的百分比。

设置

您必须先设置油门曲线并校准。如果传感器发生故障，控制权将转移至油门曲线。如果没有正确调整曲线，您的直升机将会坠毁。调整油门曲线时，应当调整至能让飞机轻松飞行的转速，也不必完全精确，“接近”即可确保直升机飞行时不会出现意外。您可以使用H_RSC_MODE =3调整您的曲线。

对于内燃机和涡轮发动机驱动的直升机，H_RSC_IDLE（旋翼转速控制器怠速）参数的设置以确保发动机可以在不接离合器或转动主旋翼的情况下启动并运行。在启动电机联锁之前启动自动驾驶仪，它会将RSC（转速控制器）输出设置为怠速位置。在飞控中解除电机联锁会将电机油门的RSC（转速控制器）输出设置为H_RSC_IDLE。在自动着陆或LAND模式下，系统检测到着陆后将禁用电机联锁，这将解除调速器连接并将RSC（转速控制器）输出设置为怠速（H_RSC_IDLE）。一旦减速完成，它将自动解除并关闭发动机。

油门曲线调校完成后，将H_RSC_MODE设置为4以便使用RSC（转速控制器）使用调速器。首先，建议将调速器调校与油门曲线调校至相同转速（RPM）。这将最大限度地减少对调速器扭矩补偿器的需求，将调整集中在下垂补偿器和前馈设置上。前馈设置用于调整调速器中的油门曲线使用量。下垂补偿器确保精准为维持旋翼速度。值越高，对负载引起的较大速度变化响应更快，但有可能会导致波动。在调速器响应转子系统上大负载变化时，请调整至更高的灵敏度避免产生波动或转速超速。

为了研究扭矩补偿器的效果，请将所需旋翼速度设置为比油门曲线调校时的旋翼速度高100-200转/分。扭矩补偿器（H_RSC_GOV_COMP）应逐步调整参考输出，以帮助下垂补偿器维持所需转速。如果转速低于或高于设定值2-5转/分上，则将此设置逐步增加1%，直至调速器速度与您的转速设置相匹配。补偿器设置过高可能会导致波动和油门“不稳定跳动”。请勿一次性进行大幅度调整。

扭矩限制器（H_RSC_GOV_TORQUE）通常不需要调整，除非旋翼速度设置高于油门曲线调整时的旋翼速度。如果调速器在旋翼加速过程中未能连接，则表明扭矩限制器设置过低。请将设置提高5%及以上,直至调速器可以连接为止。如果限速器设置过高，则会在加速过程中立即出现调速器故障（在地面控制站信息上显示），并且转速将恢复至油门曲线。

调控器日志记录

当直升机处于油门曲线或内部调速器（H_RSC_MODE =3 或 4）的模式时，会记录直升机油门输出和调速器输出（HELI.x 日志消息）日志。以下是正在运行的调速器运行日志图实例，该图展示了一个旋翼启动过程。调速器的扭矩限速器从以50%的旋翼速度运行，直至调速器启动为止。“HELI.Gov”信号是调速器输出。“HELI.Throt”是油门输出，包含了油门曲线和调速器。在大约25秒左右进行急剧的输入时，显示出大约50转/分的转速下降，随即迅速恢复。着陆后，当电机联锁被禁用时，调速器会脱离（调速器输出归零）。

高级配置