关于ArduPilot 方法配置器

ArduPilot 方法配置器是由 ArduPilot 开发者开发的一款软件，旨在为 ArduCopter（多旋翼无人机）提供半自动化、清晰、安全且经过验证的配置流程。目前正在扩展支持 ArduPlane（固定翼）、Heli（直升机）和 Rover（地面车辆），但这些功能尚不完善。

核心特点

清晰（Clear）
- 配置流程呈线性，按步骤执行，无隐藏的复杂依赖关系。
经过验证（Proven）
- 软件已被数百名ArduPilot开发者与用户（从新手到专家）用于不同尺寸的飞行器。
安全（Safe）
- 减少试错过程，降低配置飞行器所需的试飞次数。

与传统地面站（GCS）工具的对比

如通用地面控制站（GCS）软件

功能	传统工具（Mission Planner、QGroundControl等）	ArduPilot 方法配置器
配置类型	手动操作	半自动化引导
说明要做什么	无	明确告知步骤
说明什么时候做	无，容易蒙圈	按顺序提示
解释为什么做	无	详细说明原因
配置方法	不同功能有不同菜单，有些任务没有菜单，甚至需要翻1200多个参数	只显示当前任务需要的参数
参数文档	有，仅在完整参数树视图中	有
显示相关文档	无	是
防漏步骤检查	无	有
检查参数是否正确上传	无	是
重复使用参数到其他飞行器	否，除非手动编辑	是的，开箱即用
记录参数修改的原因	否	是
教程与帮助	零散，尚未整合	有，内置上下文感知帮助提示
自动安装lua脚本到飞控	不支持	支持一键部署

界面设计

软件采用简洁的图形界面（GUI），集中管理以下内容：

ArduPilot 参数
参数配置文件
文档与教程

Application Screenshot

没有可见菜单，没有隐藏菜单，没有复杂选项，您所看到的就是所更改的内容。

ArduPilot 方法配置器配置指南

1. 快速配置流程概览

按以下步骤系统化地构建、配置并调优 ArduPilot 飞行器：

1.1 选择飞行器组件

选择飞控（Autopilot）及其他硬件时，请避免使用这些组件。
使用“多旋翼尺寸对照表”选择动力系统。
遵循硬件最佳实践。

1.2 安装软件

在 Windows、Linux 或 macOS 上安装 ArduPilot 方法配置器。
安装最新版 Mission Planner（地面站软件）。
在飞控板上刷写最新版 ArduPilot 固件。

1.3 输入组件与连接信息

该软件需根据硬件信息自动预选与您特定飞行器相关配置参数。操作步骤：

打开 ArduPilot Methodic Configurator，选择与你的机型最接近的模板。
在组件编辑器中输入飞行器部件及其连接方式。

1.4 IMU 温度校准（可选）

在将飞控安装到飞行器前进行校准，可减少传感器（加速度计、陀螺仪）误差，缩短解锁时间。

将飞控降温至约 -20°C（装进飞行器后难以操作）。
启动软件，执行 IMU 温度校准。

1.5 组装部件（螺旋桨除外）

按最佳实践组装并连接所有硬件。

1.6 基础必选配置

通过 ArduPilot Methodic Configurator 的 GUI 完成以下步骤：

飞控板方向（参数 04_board_orientation.param ）。
遥控器连接与协议（参数 05_remote_controller.param）。
遥测收发器连接和协议（可选）（参数 06_telemetry.param）。
电子调速器（ESC）连接与协议（参数 07_esc.param）。
电池状态监测（参数 08_batt1.param）。
GNSS 接收器连接（参数 10_gnss.param GNSS）。
初始姿态 PID 增益（（取决于飞行器大小））（参数 11_initial_atc.param）。

使用 Mission Planner 完成：

飞行传感器校准（参数12_mp_setup_mandatory_hardware.param）。

返回 Configurator 继续配置：

通用设置（参数 13_general_configuration.param）。
硬件诊断测试。
数据日志与 SD 卡配置（黑匣子数据）（参数 14_logging.param）。
电机顺序与转向测试，ESC 线性化（参数 15_motor.param）。
姿态 PID 增益调整（取决于飞行器大小）（参数 16_pid_adjustment.param）。
法律要求的远程标识（参数 17_remote_id.param）。
去除电机噪音，减少功耗，提高飞行稳定性（参数 18_notch_filter_setup.param）。

1.7 安装螺旋桨并进行首飞

完成所有必选配置后，执行首次飞行测试。

1.8 简化版强制调参

稳定飞行所需的基础调参步骤：

将首飞日志（ .bin 文件）导入 Notch filter webtool
使用 webtool 信息配置 notch filter(s)（参数 19_notch_filter_results.param）。
根据首飞数据（功率与推力比）调整高度控制器（参数 20_throttle_controller）。
优化 EKF3 高度估算（参数 21_ekf_config.param）。
快速调参（需 Lua 脚本支持，若无Lua脚本支持需要手动调参，参数 22_quick_tune_setup.param 和 23_quick_tune_results.param）。

如您不想优化飞行器，可以跳到日常使用。

1.9 标准调参（可选）

进一步优化飞行性能：

24_inflight_magnetometer_fit_setup.param，使用 lua 脚本化飞行路径或手动飞行，存储结果，使用 25_inflight_magnetometer_fit_results.param，使用 magfit webtool 计算 ArduPilot 方法配置器可以使用的文件
重新快速调参 26_quick_tune_setup.param 和 27_quick_tune_results.param 重新进行快速调试，罗盘磁干扰已完全校准。
28_evaluate_the_aircraft_tune_ff_disable.param 和 29_evaluate_the_aircraft_tune_ff_enable.param
30_autotune_roll_setup.param 和 31_autotune_roll_results.param 调试滚转轴速率和角度 PID
32_autotune_pitch_setup.param 和 33_autotune_pitch_results.param 调试俯仰轴速率和角度 PID
34_autotune_yaw_setup.param 和 35_autotune_yaw_results.param 调试偏航轴速率和角度 PID
36_autotune_yawd_setup.param 和 37_autotune_yawd_results.param 调试偏航偏移轴速率和角度 PID
38_autotune_roll_pitch_retune_setup.param 和 39_autotune_roll_pitch_retune_results.param 重新调试滚转和俯仰轴速率和角度 PID

完成以上步骤即标准调试完成，可以跳至日常使用。

1.10 强风下的高度稳定性优化（可选）

风速估算（参数 40_windspeed_estimation.param）。
估算风速改善高度稳定性（参数 41_barometer_compensation.param）。

1.11 系统识别以进行分析 PID 优化（可选）

42_system_id_roll.param，43_system_id_pitch.param，44_system_id_yaw.param
46_analytical_pid_optimization.param

1.12 位置控制器调试（可选）

47_position_controller.param，48_guided_operation.param，49_precision_land.param

1.13 日常使用配置

完成调参后，可禁用部分日志功能并启用更多安全功能（参数 53_everyday_use.param）。

享受您配置妥当的飞行器吧！

以下是详细配置步骤说明：

在电脑安装方法配置器软件

在Windows/Linux/MacOS 系统上安装"ArduPilot方法配置器"

安装地面站软件

下载最新版Mission Planner地面站软件

刷写飞控ArduPilot固件

给您的飞控主板安装最新版ArduPilot固件

首次使用配置工具

参考《新手首次使用ArduPilot 方法配置器软件指南》进行操作

可追溯的参数配置

按照欢迎指引（AMC欢迎指引）进行循环配置：

AMC 欢迎说明

重复以下步骤直至软件自动关闭：

① 阅读GUI界面顶部所有文档链接（标有大红数字4的位置）

② 填写参数"New value（新值）"和"Reason changed （修改理由）"以匹配您的飞行器（标数字5处）注意"修改理由"非常重要：

促使您理性决策而非随意改动
满足多数国家的设备认证要求
让他人了解您的专业程度
方便日后追溯修改思路

按 Del 和/或 Add 按钮分别删除或添加参数（用大红色数字 5 标记），
如有必要，使用右侧的滚动条向下滚动，确保您编辑所有参数，
按上传选定参数到飞控，并进入下一个参数文件（用大红色数字 7 标记），
从顶部重复，直到程序自动关闭。

使用 ArduPilot 方法配置器软件从模板创建飞行器后

请参见从模板创建飞行器后参考 ArduPilot 方法配置器软件指南。

恭喜！您的飞控现已通过目前最安全高效的公开方式完成配置。

我们还提供其他使用案例文档和通用版用户手册。

【安装指南】详见安装说明文档

【帮助支持】需要技术帮助请查看支持文档

【参与贡献】欢迎加入我们的开发者社区

【软件架构】本软件采用精心设计的架构满足技术要求

【多语言支持】支持多种语言切换： Windows：安装时选择语言，不同桌面图标对应不同语言 Linux/Mac：通过--language命令行参数切换

欢迎您参与翻译工作请参见贡献页面。

【行为准则】请遵守ArduPilot方法配置工具使用规范

【开源协议】本软件完全免费，遵循GNU通用公共许可证v3.0

【鸣谢】本软件基于多个开源项目构建

ArduPilot 方法配置器的使用案例

该软件旨在引导您按照一系列程序步骤，以安全高效的方式协助用户完成飞行器的配置与调试。主要使用场景如下：

核心场景

初次使用配置器：基于预设模板创建飞行器配置。
二次编辑配置器：对已创建的飞行器配置文件进行修改和调试。

其他场景

基于现有配置创建新配置：复制已正确配置的飞行器设置。
离线编辑：无需连接飞行控制器（FC）情况下查看或编辑配置文件。
应用默认值：使用正确的默认值。
硬件变更后重配：更换飞行器组件后重新运行配置程序。

初次使用指南

关闭其他地面站软件（如MissionPlanner、QGroundControll、MAVProxy、DroneKit-Python、APM Planner 2.0、UgCS、LOGOS、Tower、AndroPilot 等），确保ArduPilot 方法配置器独占连接。
用USB线将飞控连接至电脑。
等待至少7秒（确保设备启动完成）。
打开Ardupilot 方法配置器。
软件自动检测并连接飞控。

AMC FC info and parameter download

选择模板目录。

AMC template selection1

选择与您的飞行器最接近的模板（无需完全匹配硬件）。

AMC template selection2

为飞行器命名

AMC new vehicle name

点击“从模板创建飞行器配置”。

AMC new vehicle create

在飞行器组件编辑窗口中逐项修改硬件参数，以匹配您自己的配置。确保填写所有属性。

AMC component editor

点击“保存数据并开始配置”。
点击“保存并开始配置”，软件会自动校验输入。若字段错误，背景会标红提示，修正后重新保存。
您现在应该看到参数文件编辑和上传窗口。

AMC parameter file editor and uploader

如果有不清楚的地方，请阅读 ArduPilot 方法配置器用户手册。

基于模板的飞行器后使用 ArduPilot 方法配置器软件

关闭所有其他 GCS 软件。
使用 USB 数据线将飞控连接电脑。
等待至少 7 秒。
打开 ArduPilot 方法配置器软件。
软件应会自动检测并连接到您的飞控。

AMC FC info and parameter download

打开您在首次使用 ArduPilot 方法配置器软件时创建的飞行器配置目录。

AMC open vehicle configuration

双击并进入目标目录内部，而非仅选中目录。

编辑所有组件，以匹配您自己的配置。

AMC component editor

点击“保存数据并开始配置”。
您现在应该看到参数文件编辑和上传窗口。

AMC parameter file editor and uploader

按照第六节中的说明进行操作。

如果有不清楚的地方，请阅读 ArduPilot 方法配置器用户手册。

基于已正确配置的飞行器创建飞行器配置

使用 USB 数据线将飞控连接电脑。
等待至少 7 秒。
打开 ArduPilot 方法配置器软件。
软件应会自动检测并连接到您的飞行控制器。

AMC FC info and parameter download

选择与您的飞行器最相似的模板。

AMC template selection1

AMC template selection2

选择“使用连接的飞控参数值，而不是模板文件”的复选框。

AMC template selection1

为您的飞行器命名。

AMC new vehicle name

点击“从模板创建飞行器配置”。

AMC new vehicle create

编辑所有组件，以匹配您自己的配置。

AMC component editor

点击“保存数据并开始配置”。
点击“保存并开始配置”，软件会自动校验输入。若字段错误，背景会标红提示，修正后重新保存。
您现在应该看到参数文件编辑和上传窗口。

AMC parameter file editor and uploader

按照程序配置飞行器参数。

如果有不清楚的地方，请阅读 ArduPilot 方法配置器用户手册。

在没有飞行控制器的情况下查看或编辑配置文件

打开 ArduPilot 方法配置器软件。
选择“跳过飞行控制器连接，仅编辑磁盘上的 .param 文件”按钮。

AMC no connection

打开您想要编辑或查看的飞行器配置目录。

AMC open vehicle configuration

双击并进入目标目录内部，而非仅选中目录。

编辑所有组件，以匹配您自己的配置。

AMC component editor

点击“保存数据并开始配置”。
点击“保存并开始配置”，软件会自动校验输入。若字段错误，背景会标红提示，修正后重新保存。
您现在应该看到参数文件编辑和上传窗口，但由于没有连接飞行控制器，按钮将被灰显。

AMC parameter file editor and uploader

按照程序配置飞行器参数。

如果有不清楚的地方，请阅读 ArduPilot 方法配置器用户手册。

使用正确的默认值

若飞控不支持MAVFTP协议，可通过命令行提取默认参数：

cd VehicleConfigurationDirectory
extract_param_defaults bin_log_file.bin > 00_default.param

硬件变更后重配

使用 USB 数据线将飞行控制器连接到计算机。
等待至少 7 秒。
打开 ArduPilot 方法配置器软件。
软件应会自动检测并连接到您的飞行控制器。

AMC FC info and parameter download

打开您想要编辑或查看的飞行器配置目录。

AMC open vehicle configuration

双击并进入目标目录内部，而非仅选中目录。

编辑所有组件，以匹配您在飞行器组件编辑窗口中所做的更改。

AMC component editor

点击“保存数据并开始配置”。
点击“保存并开始配置”，软件会自动校验输入。若字段错误，背景会标红提示，修正后重新保存。
您现在应该看到参数文件编辑和上传窗口。

AMC parameter file editor and uploader

根据您所做的改动，需要重新执行以下步骤（部分步骤可跳过）：

如果更换了飞控（FC）→ 需要重新执行所有步骤。
如果更换了机架和/或起飞重量 → 重新执行步骤 19 及之后的步骤。
如果更换了 RC 控制器 → 重新执行步骤 05 和步骤 12 中的 RC 部分。
如果更换了 RC 发射器 → 重新执行步骤 05 和步骤 12 中的 RC 部分。
如果更换了 RC 接收器 → 重新执行步骤 05 和步骤 12 中的 RC 部分。
如果更换了数传 → 重新执行步骤 06。
如果更换了电池监视器 → 重新执行步骤 08。
如果更换了电池 → 如果重量发生变化，重新执行步骤 08 和 19 及之后的步骤。
如果更换了电子调速器 (ESC) → 重新执行步骤 07 和 19 及之后的步骤。
如果更换了电机 → 重新执行步骤 07 和 19 及之后的步骤。
如果更换了螺旋桨 → 重新执行步骤 07 和 11 及之后的步骤。
如果更换了 GNSS 接收器 → 重新执行步骤 10。

按照流程配置飞行器参数。

若操作存在疑问，请查阅 ArduPilot 方法配置器用户手册。

ArduPilot使用文档