相机快门配置和热靴反馈

相机快门配置和热靴反馈

ArduPilot 允许PWM脉冲输出或GPIO继电器控制(常见)，可使用遥控器、地面站或在航线任务期触发拍照。

继电器控制快门触发拍照

将相机或接收高/低电平输入的相机控制线连接到飞控其中一个 GPIO引脚。例如连接到M13通道：

Servo13_function=-1（设置使用哪个伺服输出通道为GPIO）

CAM1_TYPE=2(RELAY)（设置相机快门触发的类型）

Relay1_function=4：camera（设置继电器1的功能）

CAM1_DURATION 设置为相机保持触发状态的时间（以秒为单位）

CAM1_RELAY_ON  (默认是1，即通输出低电平，然后以高电平来触发相机快门）

Relay1_pin=54  通道引脚对应如下：

• • M9 AUXOUT1:50
  • M10 AUXOUT2:51
  • M11 AUXOUT3:52
  • M12 AUXOUT4:53
  • M13 AUXOUT5:54
  • M14 AUXOUT6:55
  • M15 56
  • M16 57

注：参数配置完成后飞控需要彻底断电重启。

 

伺服控制连接和配置

将飞控的 PWM 输出之一（又名伺服输出）连接到接收PWM 输入的摄像机。配置以下参数：

SERVOx_FUNCTION = 10（CameraTrigger），其中“x”是使用飞控哪个通道连接到摄像机。

CAM1_TYPE = 1（Servo）点数据刷新，出来下一级参数。

CAM1_SERVO_ON 设置触发拍照的PWM值

CAM1_SERVO_OFF 设置为不拍照时输出的PWM值

CAM1_DURATION 设置为PWM值应保持较高的时间（以秒为单位）

 

相机热靴反馈记录

ArduPilot 在触发摄像头时记录TRIG消息。如果相机提供GPIO输出（例如相机闪光灯热靴），则它可用于在拍摄照片的准确时刻记录CAM消息。

将相机的 GPIO 输出连接到飞控的其中一个 GPIO 引脚。例如接M14：

SERVO14_FUNCTION=-1

CAM1_FEEDBAK_PIN=55（设置为连接到热靴的引脚号）

CAM1_FEEDBAK_POL = 0（如果拍摄照片时热靴电压变低，则设置为0 ，如果电压变高，则设置为1）

 

快门触发的方式

方式1：用遥控器通道触发

如遥控器输入6通道触发快门设置RC6_OPTION=9，

注意：飞控的安全开关需要在解除锁定状态伺服通道才会有输出，可以长按ONEGNSS的安全开关至常亮状态或者修改参数brd_safety_deflt为1，重启飞控。

方式2：地面站触发

地面站动作里选择trigger_camera,点执行动作即触发一次，方式1和2适合地面测试验证。

方式3：自动航线时相机控制

自动任务中的相机控制— 平面文档